ROS2の階層型フレームワーク

2026-08-21   0  報告

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これは、ROS 2（Robot Operating System 2）の階層型ソフトウェアアーキテクチャを示す図です。システムは、アプリケーション層とコア層に明確に区分されています。アプリケーション層には、最上位の開発ツール、マッピング・自己位置推定・制御といった特定の機能を持つ「ノード」、およびノード間通信のためのクライアントインターフェース（トピック、サービス、アクションなど）が含まれます。一方、コア層では、RMW（ROS Middleware interface）を共通の抽象化レイヤーとして利用することで、Fast DDSやCyclone DDSといった下位のDDS通信プロトコル間の差異を吸収し、最終的にLinux、Windows、macOSなどのクロスプラットフォームなOS上で動作します。全体として、このアーキテクチャは、高いモジュール性、疎結合性、そしてクロスプラットフォームへの移植の容易さというROS 2の設計思想を体現しています。

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