Marco de trabajo en capas de ROS2

Este diagrama ilustra la arquitectura de software por capas de ROS 2 (Robot Operating System 2). El sistema se divide claramente en una capa de aplicación y una capa central: la capa de aplicación abarca herramientas de desarrollo de alto nivel, «nodos» funcionales específicos (como los de mapeo, localización y control) e interfaces de cliente para la comunicación entre nodos (incluyendo temas, servicios y acciones); por su parte, la capa central utiliza el RMW (interfaz de middleware de ROS) como una capa de abstracción unificada para ocultar las diferencias entre los diversos protocolos de comunicación DDS subyacentes (como Fast DDS y Cyclone DDS), ejecutándose finalmente sobre sistemas operativos multiplataforma como Linux, Windows y macOS. En conjunto, la arquitectura ejemplifica la filosofía de diseño de ROS 2, caracterizada por una alta modularidad, el desacoplamiento y la facilidad de portabilidad multiplataforma.