ROS2分層框架
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這是一張ROS2（機器人作業系統2）的軟體分層架構圖。系統自上而下清楚地分為應用層和核心層：應用層包含頂層的各類開發工具、具體的業務功能「節點」（如建圖、定位、控制）以及用於節點間通信的客戶端接口（含話題、服務、動作等）；核心層則透過RMW（ROS中間件接口）作為統一抽象層， DDS）的差異，最終運行在Linux、Windows和macOS等跨平台作業系統之上，整體展現了ROS2高度模組化、解耦且易於跨平台移植的設計概念。
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工具
作業系統
cyclone dds
rclpy/rclcpp
節點
建圖/定位/導航/感知/底盤控制/...
macos
windows
命令行工具
可視化工具
統一接口抽象層，屏蔽底層差異
構建工具
執行器
eclipse fast dds
應用層
話題
動作
rmw
服務
linux
dds
核心層
rti connext dds
客戶端
參數
Collect
Collect
Collect
Collect
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