Estrutura em Camadas do ROS2

Este é um diagrama que ilustra a arquitetura de software em camadas do ROS 2 (Robot Operating System 2). O sistema é claramente dividido em uma camada de aplicação e uma camada central (*core layer*): a camada de aplicação engloba ferramentas de desenvolvimento de alto nível, "nós" funcionais específicos (como mapeamento, localização e controle) e interfaces de cliente para comunicação entre nós (incluindo tópicos, serviços e ações); a camada central utiliza a RMW (interface de middleware do ROS) como uma camada de abstração unificada para ocultar diferenças entre vários protocolos de comunicação DDS subjacentes (como Fast DDS e Cyclone DDS), operando, em última análise, em sistemas multiplataforma como Linux, Windows e macOS. De modo geral, a arquitetura exemplifica a filosofia de projeto do ROS 2, caracterizada pela alta modularidade, pelo desacoplamento e pela facilidade de portabilidade entre plataformas.