ROS2 계층형 프레임워크

2026-08-13   0  보고서

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이 다이어그램은 ROS 2(Robot Operating System 2)의 계층형 소프트웨어 아키텍처를 보여줍니다. 시스템은 크게 애플리케이션 계층과 코어 계층으로 구분됩니다. 애플리케이션 계층은 최상위 개발 도구, 매핑·위치 추정·제어와 같은 특정 기능의 '노드(node)', 그리고 노드 간 통신을 위한 클라이언트 인터페이스(토픽, 서비스, 액션 등)를 포함합니다. 한편, 코어 계층은 RMW(ROS Middleware interface)를 통합 추상화 계층으로 활용하여 다양한 하부 DDS 통신 프로토콜(Fast DDS, Cyclone DDS 등) 간의 차이를 감추고, 궁극적으로 Linux, Windows, macOS와 같은 크로스 플랫폼 운영 체제에서 구동되도록 합니다. 전반적으로 이 아키텍처는 높은 모듈성, 결합도 완화(decoupling), 그리고 우수한 크로스 플랫폼 이식성이라는 ROS 2의 설계 철학을 잘 보여줍니다.

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工具

운영 체 제

사이 클 론 DDS

r cl py / r cl c pp

노 드

드 로 잉 / 위치 / 탐 색 / 센 서 / 섀 시 제어 /.

mac OS